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形意拳的步法很有特点，从五行拳到十二形拳都是进步时先动前足，迈进落步时后足接着跟进。前足先动即可以察地之虚实，又可以为后足的进步做好准备；后足跟进时即可以调整身体的重心，又可以调整身体的平衡。步法的变化，走直则刚，走偏则柔；曲直相变，刚柔相济；前足为阳，后足为阴，阴阳互变，虚实相间；虚中有实，实中有虚，阴阳和合，摩胫而行；抽身变化似鹞翻身而步法不乱。常言道：拳快不如身快，身快不如步快。此步法可长可短，远一仗，一步可至，能使力透拳面；近一寸，步法能变，使身稍着力。“迈步如行犁，落步如生根”，形意拳的进步要求不高不低，不高是指足不过膝；不低是指与地面似挨不挨。前足的垫步要随着拳势的变化应有内扣、外摆之功，而趾意不能落空；后足要有催身而进之功，随即的跟进又要把身体的重心调整好。步疾而进有不可阻挡之势，斜身绕步有变化灵巧之能。
形意拳的步法是：由左式起，左足向前垫步（留下一个脚印），右足向前迈进（留下一个脚印），左足再随即跟进（留下一个脚印），这样迈进三整步，身后留下九个脚印，这个步法还有一个别称叫“禹步法
关于“禹步法”有一个传说：在大禹治水时移山改道，使治水之民大为其苦。一日，大禹偶然走此步法，周围山石随禹而行，大禹感到很奇怪，又按此步法一试，周围山石又随其动。大禹一想，何不以此步法移石而去其劳苦，于是他就把此步法教给治水之民，后来就称此步法为禹步法]
《抱朴子》一书中说：如进山修道，要迈着禹步前行，这样可避山中猛兽精怪，总而言之此步法可以避凶就吉人都有就吉避凶之念，拳谱中说“文武古今之圣传，且系国家之大典，上有益于社稷，下能趋吉避凶，此生不可缺也”。且不说禹步法之神奇，每日早晨练拳，既能舒展筋骨，又能调理五脏，如鸟早离巢，先梳理羽翼，自然神清气爽，应对工作、生活就少失误，所以说每日练形意何必远烧香
形意拳的步法有独到之处，在技击中要以步法赢人。步法的进退要干净利落，步不稳则拳乱，步不快则拳慢。可想前辈创此步法于拳内，其用心之高