1941年德国军方决定在二号J型坦克的基础上设计新型侦察坦克。德国陆军提出这个侦察坦克的设计指标，无论是装甲还是火力方面，都要比当时装备的Pz.Kpfw.II Ausf.F.更加强大。同时，军方还鼓励设计部门借鉴其他成功坦克的设计经验。而设计部门却希望能制造一种高速轻型坦克（Gefechtsaufklarung），能够在极其困难的战斗条件下进行侦察。这意味着，设计部门与军方的想法有着差距，设计部门甚至提出了当时无法达到的机动性指标。根据1941年至1943年12月德军装备生产计划（Panzerprogramm），早期需要105辆新侦察坦克，至1944年再生产150辆，根据装甲兵建制估计，侦察坦克的装备总数应该是339辆。 　　VK1602最终版设计指标是1942年3月颁布的，由MIAG和戴姆勒·奔驰共同完成。首先是设计新的底盘，其次是设计全新的炮塔。根据设计方案，轻型大约18吨，重型大约26吨。预计该项目将于1942年10月完成，但战局发生了变化。很明显，VK1602的设计受到东线战局的影响。1942至1943年的东线战场，苏联坦克主要由性能（火力、防护、机动性）均衡的T-34/76坦克组成。T-34/76的F-34型76.2毫米火炮能够在任何距离毫不费力地击穿任何型号的德国中型坦克。面对东线的“T-34危机”，VK1602的轻型版本被放弃，1942年夏天以后的设计都以重型版本为基础进行发展。 　　VK1602的设计中，受到“豹”式坦克的前身VK3002的很大影响。VK1602原型车采用全焊接装甲钢板车身，正面防护是50毫米厚的装甲，并有50度的倾斜角度。车身侧面和后面为30毫米厚装甲，顶部和底部都是20毫米装甲。引擎和传动布局采取德国经典设计，发动机在后，通过传动轴将动力传到车身前部，变速箱在车体前方。驾驶员在车体左侧，右侧则是无线电员的位置。车体中部则是战斗室，安装炮塔及相关设备、弹药，炮塔内有车长和装填手的座椅。 　　该车原尺寸模型于1942年5月/6月完成，并于1942年9月完成第一辆原型车。但由于原型车不够完善，1943年1月整个计划取消。军方认为豹式侦察战车的重量过重，相比之下它的武器无法跟同级别战车对抗时获得压倒性优势，另外一个原因是它与五号战车黑豹过于相似，最终军方才用黑豹式战车执行侦察任务。