给予陶新春起义军帮助最大的友军要算是太平军了。太平军提出的宗旨是要推翻清王朝的黑暗统治，建立一个“有衣同穿，有饭同吃，有钱同使，无处不均匀，无处不饱暖”、“天下一家，共享太平”的理想社会。这一宗旨在当时的黑暗统治下，具有十分强大的感召力，其思想影响遍及大江南北，黔西北起义军各部应受到太平天国思想的影响，必然听取对太平天国的传闻而敬仰其宗旨。当1861年春，太平军石达开部曾广依、张遇恩率军围攻毕节城，清军李有恒闻报兼程回守，陶三春于3月30日尾追清军至毕节城外，太平军与苗军相遇于毕节城外龙宫桥畔时，发生了戏剧性的一幕。据余昭《平定猪拱箐苗匪始末记》云：义军“猝遇发逆（太平军）相与大战。良久，始各通问，发逆乃掷戈拱揖曰，吾伙也，遂相约苗进扎北镇关，共为犄角……苗发既合，城中愈惊。”这就是黔西北苗族义军第一次遇到太平军。从“吾伙也”这样几个字的记述，可以看出，太平军早就把义军当成自己的兄弟，而苗军听到“吾伙也”之谓，便无条件地与太平军“相约”进扎北镇关，共为犄角，这是一种在同一宗旨下的认同和亲密的友谊。自此始，苗族义军和太平军在同敌人的斗争中结成了生死与共的战斗友情。这时正是咸丰十一年（1862年），当时，由于官兵的武器装备和生活条件好，苗族义军处于劣势。据余昭《平定猪拱箐苗匪始末记》云：“贼素屋居，一旦露处，风寒所逼，遂起大疫，死者枕藉，渐不能支……贼首陶三春请于三月初一缴械投诚（当时是二月十九日）……忽报发逆数万围毕（节城）。”这才让陶三春又在绝望中获救，奋起与太平天国将领张遇恩、曾广依协同作战，围攻毕节城70天之久。当张遇恩中炮阵亡后，曾广依率部撤离时，陶新春选派3000余人为先遣队，引太平军至打鼓新场，并护送不能跟队伍撤退的伤员到猪拱箐养伤。
第二次陶新春军与太平军相逢又是同治二年（1863）。余昭《平定猪拱箐苗匪始末记》云：“九月，发逆伪宰辅李福猷一股约五六万由大定瓢儿井出龙场营过小河口入川。伪翼王石达开以大股分道过毕（节），诈称百万，十余日联络不绝。”此次是太平军石达开部在大渡河失利后，李福猷部三万多人转战川黔边境，从铜仁到毕节，而李福猷、李文彩是因与石达开失去联系，由铜仁经四川叙永进入毕节的。五月太平军到猪拱箐，陶新春为其筹集军粮，资其回广西。太平军也送给陶新春苗军枪炮，帮助苗军在红岩尖山建生产“石火轮”的兵工厂，教苗军制造“石火轮”，并指导苗军建立守哨制度，训练队伍，增强了战斗力。余昭《平定猪拱箐苗匪始末记》云：“而苗匪自伙发逆后，狡悍异常。发逆教之击刺，教之守御，教之号令虚实，且留数百人在内，党类益集。主客既分，贼众我寡，俨为劲敌。”太平军离开猪拱箐后，陶新春已把自己的部队融入了太平天国，他接受了太平天国的约定自任太平天国统兵元帅，启用了“太平天国统兵元帅”的篆文印信。同时，对所属部队，按太平天国的体制整编，以汉族周帼瑞和彝族姬哉为军师，陶三春为大王，苗族6人，布依族1人为将军，设经略、掌柜、宰辅、巨卿、礼师官等文武职僚。在刘岳昭的《奏报攻克猪拱箐情由》中云：“查获逆首伪总元帅陶新春、杨应寨……伪军计经略周帼瑞。搜出伪太平天国统兵元帅篆文木印四颗，解至臣营。”