唐朝时，此地建大寺一座，村以此得名，因乡驻地天宫寺村，故名天宫寺乡。2000年11月撤乡建镇。

本镇辖区1945年3月属定兴县。1946年7月属容定县。1948年8月属定兴县。1950年6月属天宫寺区。1953年1月建天宫寺、西黄河2乡。1958年9月成立天宫寺跃进人民公社。1960年原辛保庄乡辖域划入。1961年析出辛保庄、小朱庄、李郁庄三个公社后，为天宫寺人民公社。1984年改称为天宫寺乡。2010年撤乡建镇。