之前正运动技术与大家分享了,运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用以及U盘接口的使用等。
今天,我们来讲解一下正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用。
正运动技术ZDevelop编程软件的使用
以下是图文详解。
1、材料准备与控制器接线参考
2、正运动技术ZDevelop 优势
ZDevelop 是正运动技术ZMoiton系列运动控制器的PC端程序开发调试与诊断软件,通过它用户能够很容易的对控制器进行程序编辑与配置, 快速开发应用程序、实时诊断系统运行参数以及对运动控制器正在运行的程序进行实时调试,支持中英双语环境。
ZDevelop支持三种编程方式,分别为ZBasic、ZPLC梯形图、ZHMI组态,使用ZDevelop软件编写的程序可以下载到正运动控制器里,也可以下载到仿真器在PC平台仿真运行。
ZDevelop软件可通过串口或网口连接控制器,程序下载到控制器时可选下载到ROM掉电保存或下载到RAM掉电不保存,掉电保存的程序可以脱机运行。
ZBasic、ZPLC和ZHMI之间可以多任务运行,其中ZBasic可以多任务号运行,可与ZPLC与ZHMI混合编程。
ZDevelop 编程软件主界面
3、正运动技术ZDevelop 主要功能
敲重点
◆ 支持ZBasic、ZPLC、ZHMI三种编程环境;
◆ 监控控制器的运行状态;
◆ 支持在线调试;
◆ 支持多任务运行;
◆ 支持控制器与触摸屏仿真(针对没有控制器或触摸屏的场合);
◆ 支持手动操作控制器--手动运动视图;
◆ 支持查看各类寄存器数据--寄存器视图;
◆ 支持示波器采集显示多种类型的数据(示波器视图);
◆ 支持操作输入口输出口的状态(输入口/输出口视图);
◆ 支持加密下载程序、锁定控制器、保护客户知识产权(生成ZAR文件、锁定控制器);
◆ 方便客户快速升级固件与用户程序升级(固件升级、下载ZAR文件)。
4、正运动技术ZDevelop 在线命令
在线命令与输出窗口可以查询与输出控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误信息,软件开发人员在程序中给出的打印输出函数(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE”等命令输出)。
? 为PRINT的简写,WARN为警告信息,ERROR为错误信息,TRACE打印信息。
其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。
语法:ERRSWITCH=switch
switch:调试输出的开关
连接了控制器或仿真器就可以使用在线命令功能,不受程序运行状态的限制。“清除”按钮用以清空“命令与输出”窗口的所有内容。
“捕获”开启后,弹出“另存为”窗口,默认保存文件类型为txt文本文件;
“捕获”开启后,原“捕获”按钮变为“捕获中”,将接下来命令与输出窗口输出的所有内容保存到txt文本文件里,直到再次按下“捕获中”按钮停止捕获,不再继续保存信息。
执行在线命令和打印错误信息提示:
5、正运动技术ZDevelop 查找结果
通过“编辑”→“整个项目中查找”打开“项目中搜索”视图,输入查找的内容,将对该项目文件进行搜索,将匹配到的结果显示在“查找结果”窗口。双击查找的结果,光标快速定位到程序文件中的该行指令上。
6、正运动技术ZDevelop 轴参数
轴参数窗口可以监控运动控制中常见的参数。可读写的参数在窗口内双击后直接修改,只读参数不支持修改。
“轴选择”窗口选择要监控的轴;轴参数窗口的参数显示通过“参数选择”打开“自定义视图”从指令列表自行选择所需参数,参数指令含义可查看ZBasic帮助。
7、正运动技术ZDevelop 自定义视图
通过“视图”→“自定义”打开自定义视图,除了可以更改“轴参数窗口”的参数显示之外,还支持更改如下几类窗口的字体、字号、显示颜色等风格。
8、正运动技术ZDevelop 寄存器窗口
通过菜单栏“视图”→“寄存器”打开。
通过这个窗口可以查看控制器的寄存器的数值,可以选择查看多种不同类型的寄存器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。
使用方法:
1)选择要读取的寄存器的类型、起始编号、个数后点击“读取”即可在窗口显示出数据,注意读取个数不要超出寄存器范围,否则会提示错误,勾选自动刷新功能便于自动实时采集寄存器值的变化并显示出来,否则需要再次点击读取才能获取的寄存器的值变化情况。
2)点击“导入”/“导出”可快速上传/下载寄存器数据。
3)导出数据方便客户把自己关注的部分寄存器导出到文本保存。
4)导入数据方便客户把关注的已保存的寄存器数据直接更改到控制器内部。
9、正运动技术ZDevelop 示波器窗口
通过这个窗口可以捕获控制器轴的速度曲线或位置变化曲线等多种数据信息。
示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分,在“视图”→“示波器”中打开。示波器必须先启动后触发才能成功采样,打开示波器设置好之后点击启动,可手动触发,也可在程序里加入“TRIGGER”指令自动触发示波器采样。
示波器详细使用方法参见公众号历史文章“快速入门|篇九”。
10、正运动技术ZDevelop 其他窗口
手动运动:手动操作电机转动,排查电机接线是否正确。
输入口:查看输入口状态以及特殊输入定义。
输出口:查看输出口状态。
文件视图:项目包含的文件数量、类型和文件任务号。
过程视图:所有文件中含有的SUB函数列表。
组态视图:Hmi文件中含有的所有窗口及每个窗口中包含的元件。
11、ZDevelop 控制器状态
通过“控制器”→“控制器状态”能显示出控制器状态信息,包括控制器基本信息、ZCAN节点状态、槽位0节点状态、通讯配置。
基本信息:包含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号,控制器硬件ID以及各轴上可配置的类型及映射等。
ZCAN节点:查看ZCAN节点上的设备信息。
一般用于查看ZCAN扩展模块的CANID、轴数、各模块数字量输入输出编号范围和模拟量输入输出编号范围。
槽位0节点:查看总线驱动器上的节点设备。
如右图,节点0为扩展模块,需要使用NODE_IO指令映射输入输出IO编号,节点1、2为驱动器设备,各带一个电机。
通讯配置:查看CAN通讯配置和RS232/RS485/RS422串口参数配置。
此时CAN通讯的设置:CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓,此时控制器是ZCAN Master主站模式,CAN总线通讯速率500kbps,CAN使能状态。
如需修改CAN通讯的设置,修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。
Port0为RS232串口,ModbusSlave状态,地址1,VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
Port1为RS485串口,ModbusSlave状态,地址1,VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
串口更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数说明。
今天,我们来讲解一下正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用。
正运动技术ZDevelop编程软件的使用
以下是图文详解。
1、材料准备与控制器接线参考
2、正运动技术ZDevelop 优势
ZDevelop 是正运动技术ZMoiton系列运动控制器的PC端程序开发调试与诊断软件,通过它用户能够很容易的对控制器进行程序编辑与配置, 快速开发应用程序、实时诊断系统运行参数以及对运动控制器正在运行的程序进行实时调试,支持中英双语环境。
ZDevelop支持三种编程方式,分别为ZBasic、ZPLC梯形图、ZHMI组态,使用ZDevelop软件编写的程序可以下载到正运动控制器里,也可以下载到仿真器在PC平台仿真运行。
ZDevelop软件可通过串口或网口连接控制器,程序下载到控制器时可选下载到ROM掉电保存或下载到RAM掉电不保存,掉电保存的程序可以脱机运行。
ZBasic、ZPLC和ZHMI之间可以多任务运行,其中ZBasic可以多任务号运行,可与ZPLC与ZHMI混合编程。
ZDevelop 编程软件主界面
3、正运动技术ZDevelop 主要功能
敲重点
◆ 支持ZBasic、ZPLC、ZHMI三种编程环境;
◆ 监控控制器的运行状态;
◆ 支持在线调试;
◆ 支持多任务运行;
◆ 支持控制器与触摸屏仿真(针对没有控制器或触摸屏的场合);
◆ 支持手动操作控制器--手动运动视图;
◆ 支持查看各类寄存器数据--寄存器视图;
◆ 支持示波器采集显示多种类型的数据(示波器视图);
◆ 支持操作输入口输出口的状态(输入口/输出口视图);
◆ 支持加密下载程序、锁定控制器、保护客户知识产权(生成ZAR文件、锁定控制器);
◆ 方便客户快速升级固件与用户程序升级(固件升级、下载ZAR文件)。
4、正运动技术ZDevelop 在线命令
在线命令与输出窗口可以查询与输出控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误信息,软件开发人员在程序中给出的打印输出函数(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE”等命令输出)。
? 为PRINT的简写,WARN为警告信息,ERROR为错误信息,TRACE打印信息。
其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。
语法:ERRSWITCH=switch
switch:调试输出的开关
连接了控制器或仿真器就可以使用在线命令功能,不受程序运行状态的限制。“清除”按钮用以清空“命令与输出”窗口的所有内容。
“捕获”开启后,弹出“另存为”窗口,默认保存文件类型为txt文本文件;
“捕获”开启后,原“捕获”按钮变为“捕获中”,将接下来命令与输出窗口输出的所有内容保存到txt文本文件里,直到再次按下“捕获中”按钮停止捕获,不再继续保存信息。
执行在线命令和打印错误信息提示:
5、正运动技术ZDevelop 查找结果
通过“编辑”→“整个项目中查找”打开“项目中搜索”视图,输入查找的内容,将对该项目文件进行搜索,将匹配到的结果显示在“查找结果”窗口。双击查找的结果,光标快速定位到程序文件中的该行指令上。
6、正运动技术ZDevelop 轴参数
轴参数窗口可以监控运动控制中常见的参数。可读写的参数在窗口内双击后直接修改,只读参数不支持修改。
“轴选择”窗口选择要监控的轴;轴参数窗口的参数显示通过“参数选择”打开“自定义视图”从指令列表自行选择所需参数,参数指令含义可查看ZBasic帮助。
7、正运动技术ZDevelop 自定义视图
通过“视图”→“自定义”打开自定义视图,除了可以更改“轴参数窗口”的参数显示之外,还支持更改如下几类窗口的字体、字号、显示颜色等风格。
8、正运动技术ZDevelop 寄存器窗口
通过菜单栏“视图”→“寄存器”打开。
通过这个窗口可以查看控制器的寄存器的数值,可以选择查看多种不同类型的寄存器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。
使用方法:
1)选择要读取的寄存器的类型、起始编号、个数后点击“读取”即可在窗口显示出数据,注意读取个数不要超出寄存器范围,否则会提示错误,勾选自动刷新功能便于自动实时采集寄存器值的变化并显示出来,否则需要再次点击读取才能获取的寄存器的值变化情况。
2)点击“导入”/“导出”可快速上传/下载寄存器数据。
3)导出数据方便客户把自己关注的部分寄存器导出到文本保存。
4)导入数据方便客户把关注的已保存的寄存器数据直接更改到控制器内部。
9、正运动技术ZDevelop 示波器窗口
通过这个窗口可以捕获控制器轴的速度曲线或位置变化曲线等多种数据信息。
示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分,在“视图”→“示波器”中打开。示波器必须先启动后触发才能成功采样,打开示波器设置好之后点击启动,可手动触发,也可在程序里加入“TRIGGER”指令自动触发示波器采样。
示波器详细使用方法参见公众号历史文章“快速入门|篇九”。
10、正运动技术ZDevelop 其他窗口
手动运动:手动操作电机转动,排查电机接线是否正确。
输入口:查看输入口状态以及特殊输入定义。
输出口:查看输出口状态。
文件视图:项目包含的文件数量、类型和文件任务号。
过程视图:所有文件中含有的SUB函数列表。
组态视图:Hmi文件中含有的所有窗口及每个窗口中包含的元件。
11、ZDevelop 控制器状态
通过“控制器”→“控制器状态”能显示出控制器状态信息,包括控制器基本信息、ZCAN节点状态、槽位0节点状态、通讯配置。
基本信息:包含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号,控制器硬件ID以及各轴上可配置的类型及映射等。
ZCAN节点:查看ZCAN节点上的设备信息。
一般用于查看ZCAN扩展模块的CANID、轴数、各模块数字量输入输出编号范围和模拟量输入输出编号范围。
槽位0节点:查看总线驱动器上的节点设备。
如右图,节点0为扩展模块,需要使用NODE_IO指令映射输入输出IO编号,节点1、2为驱动器设备,各带一个电机。
通讯配置:查看CAN通讯配置和RS232/RS485/RS422串口参数配置。
此时CAN通讯的设置:CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓,此时控制器是ZCAN Master主站模式,CAN总线通讯速率500kbps,CAN使能状态。
如需修改CAN通讯的设置,修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。
Port0为RS232串口,ModbusSlave状态,地址1,VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
Port1为RS485串口,ModbusSlave状态,地址1,VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
串口更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数说明。