它是在1966年被法国天文学家多尔菲斯(Audouin Dollfus)发现的。Dollfus被公认为发现了土卫十，但这不能肯定。他看到的物体是土卫十还是土卫十一不能确定，而且他的观察进入了一个错误的轨道。[2]（步行者号独立发现了它，但是它的电报比Dollfus的晚到几个小时）Larson和Fountain在1978年认定事实上在土星上空大约151000千米处有两颗卫星。这在1980年被旅行者1号证实了。

土卫十和土卫十一是"双星"，两者公转轨道相差仅50千米，连它们任何一个的半径都不到。它们的轨道运行速度近似相等。低的、快的那一颗会慢慢地赶上另一颗，当他们相互靠近时，他们交换一些动量。这样最后导致低的一颗升到一个高的轨道，而高的一颗降低到低的轨道上。他们就这样交换位置。这种转变每四年发生一次，这里所给出的轨道数据是当年旅行者号测得的。
土卫十被广泛地认为拥有大于30千米的环形山（陨石坑），但少有直线相貌。它的表面看上去比土卫十六的古老，但比土卫十七的年轻。其次，土卫十到处都是大型的陨石坑，但却没有小陨石坑。可能的解释之一是这颗卫星表面覆盖着一层粉尘。