内衣的英译可译为Lingerie，之所以如此，全因古时候的内衣是由薄的亚麻布所制，而麻的法文是Linge，所以便有Lingerie。早在我国上古时期，就已织成最早的麻布，它的密度是10根／厘米，但那时内衣却与外衣无甚区别，只是原始的遮体、保暖之用。4000年前，麻布己达到了24根／厘米，随着X祖的丝织技术的传播，内衣日渐区别于外衣的功能，称之为抹胸及裹肚等。从《簪花仕女图》中的薄纱低胸绣花衫，我们看到了唐代女子的"亵衣"；而《西厢记》中的宋代女子，则抹胸在内裹肚，一根幼带围颈，一块菱中遮胸，掩起千般风情，万种妩媚。但中国毕竟还是保守的民族，直至清朝末期随着洋纱洋布进入中国，西方的胸衣才真正演绎在中国女子的身型之上。

内衣又被译为Under Cover或Under Wear，这是1983年以来服装界的用语。它包括紧身胸衣（Corset）、乳罩（Bra Cup）、掐腰（Waist Nipper）、连胸紧身衣（All-in-one ）、背心式衬裙(Camisole) 、短腰(Short)等许多种类。胸衣最早产生于古罗马时期。在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓体无完肤。直到十字军东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，当时的时装武器就是吊袜带、紧身衣与裙撑，可见西方人对内衣的重视。对其功能的理解也不仅为遮体保暖，而更多的用意是塑造身体曲线。内衣也设计得极为复杂，穿一件内衣，可能要花上几个小时的时间。到了帝政时期（1804-1825），紧身胸衣已变得简化。 

巴瑟尔时期（1870-1890），内衣制造得越发精美，蕾丝、丝绸、薄纱充分运用，但对内衣的塑身要求已逐渐淡化，因为人们发现胸衣中的纬向金属丝对人体的呼吸道无益。1900年，莎洛特有了健康胸衣。1907年，更放松了对腰部的束缚。到了1910年，内衣的位置以长于臀围线以下10-40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。本世纪40年代，无带胸罩开始流行。