1. 介绍
PX4出了新版，叫做PIXHawk，目前硬件版本2.3。官方说法是“All in one”，我觉得这是一次彻彻底底的设计回归，从个性回归实用！但是看了他的硬件，我只能说满眼的无奈，全新的器件，过度电源设计，没有MPU6000……一切的一切距离简单实用的设想偏离越来越远，追求高端才是他们的梦想啊，很多设计连商业自驾都望尘莫及！
下面我们就从2.3版硬件入手，看看他都选用了那些器件，做了什么改变。那些是我们应该学习，那些似乎可以抛弃。当然，在此之前要先浏览一下PIXHawk的新特征。2. 新的特点1） 特性l 核心MCU性能：168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F；l 输出能力：14 PWM / 舵机输出（其中8个带有失效保护功能，可人工设定。l6个可用于输入，全部支持高压舵机）；l大量外设接口（UART，I2C，CAN）；l 在飞翼模式中，可以使用飞行中备份系统，可设置。可存储飞行状态等l多余度供电系统，可实现不间断供电；l外置安全开关；l全色LED智能指示灯；l大音量智能声音指示器；l 集成microSD卡控制器，可以进行高速数据记录。 2） MCUl 32bit，STM32F427，Cortex M4核心，带有浮点运算器；l 168 MHz；l256 KB RAM；l2 MB Flash；l 32 bit，STM32F103失效保护控制器。 3） 传感器l ST公司小型L3GD20H 16 bit陀螺芯片；lST公司小型LSM303D 14 bit加速度/磁场芯片；l MEAS公司MS5611气压芯片。4） 通信 l5x UART（串口），1个带有高驱动能力，2个带有流控制功能；l2x CAN ，1个带有内置3.3V转换器，另一个需要外置转换器；l 支持Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 输入；l支持Futaba S.BUS®输入；l 支持PPM信号输入；l 支持RSSI （PWM信号）输入；l I2C；l SPI；l 3.3 and 6.6V ADC电压信号输入；l 内置microUSB接口，并可扩展外部microUSB接口。5） 电源l 电源失效后自动二极管控制（不间断供电——译者注）；l 支持最大10V舵机电源和最大10A功耗；l 所有外设输出带有功率保护；l 所有输入带有静电保护。 6） 扩展l 数字空速传感器，PIXHawk支持MS4525DO数字差压传感器作为空速传感器。 这是一种贴片内置14位精度压差采集和11位精度温度采集的气压传感器芯片。 使用1PSI 量程，内部采样精度为24bit，分辨率0.84Pa。（这是市场出现的第一种数字空 速传感器， 我足足 等了5年！——译者注）l 外部USB扩展接口（可安装在设备外壳）l 外置全色彩LED ll I2C分线器
下面来看看他的PCB。有人说看起来没什么特别啊，怎么会无奈呢？ 六层板，没有地线层和电源层的六层板！难道还不让人感到无奈么？作者使用六层板的唯一目的就是降低布线难度，减少交叉。我只能说也许他们那边六层板便宜到不用考虑。板子左侧是总输出接口，双面贴器件，正面布满通信接插件这是PX4集成下来的优点。四个固定孔在中间，这实在不符合振动的需求。两个MCU在同一面45°倾斜放置，有这个必要么？搞得其他器件乱七八糟，每一个是对齐的。走线过程中各种倾斜，各种元器件穿越，无数过孔……这种布线水平在国内实在算不上是高手。
上面是大致的PIX飞控板的资料,附上国外原网站:
https://pixhawk.ethz.ch/micro_air_vehicle/quadrotor/start
https://pixhawk.ethz.ch/repositories/start
https://pixhawk.ethz.ch/users/run/start
https://pixhawk.ethz.ch/repositories/start
https://pixhawk.ethz.ch/toolchain/start
https://pixhawk.ethz.ch/software/start
PX4出了新版，叫做PIXHawk，目前硬件版本2.3。官方说法是“All in one”，我觉得这是一次彻彻底底的设计回归，从个性回归实用！但是看了他的硬件，我只能说满眼的无奈，全新的器件，过度电源设计，没有MPU6000……一切的一切距离简单实用的设想偏离越来越远，追求高端才是他们的梦想啊，很多设计连商业自驾都望尘莫及！
下面我们就从2.3版硬件入手，看看他都选用了那些器件，做了什么改变。那些是我们应该学习，那些似乎可以抛弃。当然，在此之前要先浏览一下PIXHawk的新特征。2. 新的特点1） 特性l 核心MCU性能：168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F；l 输出能力：14 PWM / 舵机输出（其中8个带有失效保护功能，可人工设定。l6个可用于输入，全部支持高压舵机）；l大量外设接口（UART，I2C，CAN）；l 在飞翼模式中，可以使用飞行中备份系统，可设置。可存储飞行状态等l多余度供电系统，可实现不间断供电；l外置安全开关；l全色LED智能指示灯；l大音量智能声音指示器；l 集成microSD卡控制器，可以进行高速数据记录。 2） MCUl 32bit，STM32F427，Cortex M4核心，带有浮点运算器；l 168 MHz；l256 KB RAM；l2 MB Flash；l 32 bit，STM32F103失效保护控制器。 3） 传感器l ST公司小型L3GD20H 16 bit陀螺芯片；lST公司小型LSM303D 14 bit加速度/磁场芯片；l MEAS公司MS5611气压芯片。4） 通信 l5x UART（串口），1个带有高驱动能力，2个带有流控制功能；l2x CAN ，1个带有内置3.3V转换器，另一个需要外置转换器；l 支持Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 输入；l支持Futaba S.BUS®输入；l 支持PPM信号输入；l 支持RSSI （PWM信号）输入；l I2C；l SPI；l 3.3 and 6.6V ADC电压信号输入；l 内置microUSB接口，并可扩展外部microUSB接口。5） 电源l 电源失效后自动二极管控制（不间断供电——译者注）；l 支持最大10V舵机电源和最大10A功耗；l 所有外设输出带有功率保护；l 所有输入带有静电保护。 6） 扩展l 数字空速传感器，PIXHawk支持MS4525DO数字差压传感器作为空速传感器。 这是一种贴片内置14位精度压差采集和11位精度温度采集的气压传感器芯片。 使用1PSI 量程，内部采样精度为24bit，分辨率0.84Pa。（这是市场出现的第一种数字空 速传感器， 我足足 等了5年！——译者注）l 外部USB扩展接口（可安装在设备外壳）l 外置全色彩LED ll I2C分线器
下面来看看他的PCB。有人说看起来没什么特别啊，怎么会无奈呢？ 六层板，没有地线层和电源层的六层板！难道还不让人感到无奈么？作者使用六层板的唯一目的就是降低布线难度，减少交叉。我只能说也许他们那边六层板便宜到不用考虑。板子左侧是总输出接口，双面贴器件，正面布满通信接插件这是PX4集成下来的优点。四个固定孔在中间，这实在不符合振动的需求。两个MCU在同一面45°倾斜放置，有这个必要么？搞得其他器件乱七八糟，每一个是对齐的。走线过程中各种倾斜，各种元器件穿越，无数过孔……这种布线水平在国内实在算不上是高手。
上面是大致的PIX飞控板的资料,附上国外原网站:
https://pixhawk.ethz.ch/micro_air_vehicle/quadrotor/start
https://pixhawk.ethz.ch/repositories/start
https://pixhawk.ethz.ch/users/run/start
https://pixhawk.ethz.ch/repositories/start
https://pixhawk.ethz.ch/toolchain/start
https://pixhawk.ethz.ch/software/start
