因昨天自动调参后不满意,主要是加了负载后震荡,于是今天看了下官方网站,发现还有手动飞行中遥控调参的方式,分享一下,中午测试.
飞行中调整
Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的，用你的发射机通道6的旋钮，跟随下列步骤调整：

把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
在Mission Planner中，选择 配置/调试>> APM:Copter Pids
设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”
设定最小值为0.08，最大为0.20（多数飞行器理想的增益都在这个范围，尽管一小部分飞行器最大可至0.25）
点击“写入参数”按钮
将你的发射机通道6旋钮调至最低位，点击“刷新参数”按钮，然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08（或者非常接近）
将通道6旋钮调至最高位，点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20
往回调通道6旋钮至中间位置
在自稳模式解锁并飞行你的飞行器，调整通道6旋钮，直到你感觉飞行器很灵活，而且不会抖动
飞行结束后，断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
通道6保持飞出最佳性能的位置，返回ArduCopter Pids界面，点击“刷新参数”按钮
在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值，但是要有一小点修改，这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4（注意：如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字，它就不会更新）。 举个例子，如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”
设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”
点击右上角的断开连接按钮，然后再连接
确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的
今天用APM的6通测试了从0.08-0.20（roll,pitch/P）的参数，说下我的感受吧，其实从悬停的稳定性来说，没有太大的区别，都很稳定，但也不是绝对的稳定，飞行器多少会受风力的影响作一些微调，主要的区别就是在飞行过程中，较低的参数修正的幅度比较小，而较高的参数修正的幅度比较快，更夸张点的话就是抖，所以，从这个特点来说可以做些选择，如果你是用来航拍的话，最好选择较低点的参数，使飞行器的修正缓慢一点，这样云台的振动幅度就比较小，如果是用来飞着玩的话，感度可以高一些，反应更灵敏一些。这是我测试的感受，当然我的理解可能有错误，请高手指正。