【求干货】如何判断红外发射位置与此处的距离、方向

求问大神。扫地机器人的自动回充功能是如何实现的？
数据显示，70％扫地机器人采用红外线指引方式。充电插座发射红外线，扫地机器人能够准确找到充电插座。这里面具体涉及到哪些知识？怎么实现的？如何判断的方向以及距离？红外还能这么用吗？
因为我们现在做的一个项目也是需要类似的技术，具体的就是:一定范围内的某一目标发射信号，指引机器人到达目标位置。或者大神们还有其他方法实现这个要求吗？