Shape(形状),Rigid body(刚体),Fixture(固件)
前两个没什么好解释的,Fixture就是形状的材质属性:例如密度,摩擦力,回弹力

Contact Constraint:它是一种特殊的约束,用来模拟上面说的摩擦力,回弹力,防止刚体被插入(毕竟是刚体嘛).这是box2d自动创建的,我们不必手动设置.

Joint :用来连接两个或多个body(刚体)的约束.box2d里有很多类型的joint,例如:revolute,prismatic,distance等等

未完待续..

World :一个物理世界是所有刚体,固件,限制的集合.(ps box2d里可以创建多个world,不过大多情况下不需要这么做或者不值得这么做).

Solver:一个物理世界会有一个(解决器),用来推进时间,解决接触和关节限制.
continuous collision(连续碰撞):
The solver advances bodies in time using discrete time steps. Without intervention this can lead totunneling.(解决器按时间推进物体用的是离散的时间间隔,在没有干涉的情况下会导致隧道效应)

隧道效应(上一时刻在墙外的物体,下一时刻到墙里面了)

Box2d提供了一种专门的算法来解决tunneling问题. 首先,碰撞算法能插值出两个运动的物体轨迹,找到碰撞的第一时间.然后,会有一个子解算器将物体移动在那个第一时间来计算碰撞.
First, the collision algorithms caninterpolate the motion of two bodies to find the first time of impact (TOI). Second, there is a substeppingsolver that moves bodies to their first time of impact and then resolves the collision.

到此box2d里的核心概念就介绍完了!

谢谢楼主，学习了
但是为什么这个帖子无法收藏？