一、引言
市场上的模友人会觉得乐迪有段时间没出高端遥控器了，AT9在2015年初至今销售一直保持增长，是国内高端遥控器市场出货量最多的产品了。模友有些习惯乐迪一直在出新品，其实我们在2016年推出了配机版遥控器T8F，飞控，GPS，和即将在6月份发售的大电流充电器CP620。我们推新的步伐一刻未停，只是大家期望有更高端的遥控器推出。
确实在AT9稳定后我们就着手18通遥控器的设计。在此我先要说下AT9开发历程，AT9之前的AT10我们沉寂的开发了近两年，我们测试FUTABA高端遥控器的每一个功能和信号，并去测试飞行每种机型，因为我要保证每个菜单的正确性，确实需要“功夫”，这也是国产高端遥控器难有成熟新品面世原因。
通过AT10/AT9的开发，我们在遥控器上积累了相当的认知，再去开发一款更高端遥控器，不到一年我们可以出产品，这会给到公司带来市场新热点。我们发现虽然AT9越来越受欢迎，也遇到一些问题，比如在市区地面距离会比野外近很多，尽管这是目前遥控器的普遍现象，但我觉得我们生产遥控器的应该做到让用户放心，我们也才会心里踏实。AT9功能足够强大，足以满足绝大多数用户需求，短期内再出更高端控会给乐迪带来人气，但给用户受益不多，在现有性能上质的突破才能带给用户更满意的体验和价值。
我们权衡利弊，决定暂停有足够把握且能见成绩的高端新遥控开发，集中人员精力去挑战有经验老模友已经习以为常不觉得是问题的问题，尽管在现有技术上再突破既没有把握也没有成绩感。
学习，讨论，历时半年我们开发出混合双扩频技术，测试效果超出预期，实现了我们的目标，在市区道路上基本实现了看到就能稳定遥控，比原来稳定距离提升50%以上。在2016年4月北 京展上通过DPX频谱仪给客户展示了双扩频技术，并让客户现场体验其完全不同的抗干扰效果，为期3天的展会，在信号满天飞的展馆遥控无一丝卡顿，这是以前没有过的。
当然我们改进的还不止这一点，模友反馈的舵机实际输出精度和稳定度方面也有了4倍提升，在PIX飞控地面站上的通道数据不再有跳动。还有摇杆体验等细节。
因为通信升级，存在兼容性问题，为此我们又耗时近3个月重复做了兼容性开发，考虑到已经有AT9的模友一般是买新的接收机，现在的方案是新的接收机R9DS配新遥控器AT9S实现双扩频技术，同时兼容旧版遥控AT9，只是不能体现双扩频效果，但模友手中旧版接收机R9D不能兼容新版遥控器AT9S。这也是我们出新版AT9S的主因。AT9/AT9S 通信用的是TI CC2533,是控制无线二合一芯片，通信程序在此芯片上，而我们给到模友USB在线升级的是遥控操作APP，芯片是STMF103VET6。一般通信程序测试成熟要一年以上时间，同时考虑兼容性问题，不轻易改变，像FUTABA基本是10年不变，在后续产品我们会设计成所有程序都可以在线升级。
技术不断发展，我们自身也在学习过程中，一个有成长的企业必定有不断升级的后续产品，有升级产品推出并不代表之前产品不合格，事实上大多数对使用AT9感到满意，今天的产品也不是最终版。所以总有购买遗憾，我们能理解之前购买我们产品面对新品的心情，也推出优惠通信升级活动，但通信不能在线升级，需要升级的模友麻烦返厂了。
二、AT9S主要升级内容
1. 通信升级 固定双信道跳频升级为16信道伪随机跳频，实现真正FHSS扩频，加之本身的DSSS扩频构造混合双扩频。下面是用DPX频谱仪捕获的频谱信号
2 舵量稳定度提升 AT9在3S锂电供电时电流约90mA,是同类产品二分之一，甚至三分之一电流，且无线传输是行业最快的3ms。低电流主要原因是采用高效开关电源，开关电源干扰大，AT9S采用最新硬件设计，将通道信号稳定度提升四倍以上，在飞高精度直升机时会有更好的体验。下面我们采用泰克DPO示波器来测量舵机输出,测量单位为微秒(us)，毫秒(ms).
从上面的测量图可以看出，旧版AT9的舵机输出稳定度最大跳动是4.88us,AT9S是1.84;常规跳动AT9是2us,AT9S是0.5us。而最下面一款超远距离的国产遥控器舵机输出稳定度最大抖动10.3us,常规抖动7.2us，且输出PWM 脉冲不陡峭，似加过滤波电容来减抖动。
3. 外观改变 正面旋钮电镀，装饰面过亚UV，防汗耐用。
市场上的模友人会觉得乐迪有段时间没出高端遥控器了，AT9在2015年初至今销售一直保持增长，是国内高端遥控器市场出货量最多的产品了。模友有些习惯乐迪一直在出新品，其实我们在2016年推出了配机版遥控器T8F，飞控，GPS，和即将在6月份发售的大电流充电器CP620。我们推新的步伐一刻未停，只是大家期望有更高端的遥控器推出。
确实在AT9稳定后我们就着手18通遥控器的设计。在此我先要说下AT9开发历程，AT9之前的AT10我们沉寂的开发了近两年，我们测试FUTABA高端遥控器的每一个功能和信号，并去测试飞行每种机型，因为我要保证每个菜单的正确性，确实需要“功夫”，这也是国产高端遥控器难有成熟新品面世原因。
通过AT10/AT9的开发，我们在遥控器上积累了相当的认知，再去开发一款更高端遥控器，不到一年我们可以出产品，这会给到公司带来市场新热点。我们发现虽然AT9越来越受欢迎，也遇到一些问题，比如在市区地面距离会比野外近很多，尽管这是目前遥控器的普遍现象，但我觉得我们生产遥控器的应该做到让用户放心，我们也才会心里踏实。AT9功能足够强大，足以满足绝大多数用户需求，短期内再出更高端控会给乐迪带来人气，但给用户受益不多，在现有性能上质的突破才能带给用户更满意的体验和价值。
我们权衡利弊，决定暂停有足够把握且能见成绩的高端新遥控开发，集中人员精力去挑战有经验老模友已经习以为常不觉得是问题的问题，尽管在现有技术上再突破既没有把握也没有成绩感。
学习，讨论，历时半年我们开发出混合双扩频技术，测试效果超出预期，实现了我们的目标，在市区道路上基本实现了看到就能稳定遥控，比原来稳定距离提升50%以上。在2016年4月北 京展上通过DPX频谱仪给客户展示了双扩频技术，并让客户现场体验其完全不同的抗干扰效果，为期3天的展会，在信号满天飞的展馆遥控无一丝卡顿，这是以前没有过的。
当然我们改进的还不止这一点，模友反馈的舵机实际输出精度和稳定度方面也有了4倍提升，在PIX飞控地面站上的通道数据不再有跳动。还有摇杆体验等细节。
因为通信升级，存在兼容性问题，为此我们又耗时近3个月重复做了兼容性开发，考虑到已经有AT9的模友一般是买新的接收机，现在的方案是新的接收机R9DS配新遥控器AT9S实现双扩频技术，同时兼容旧版遥控AT9，只是不能体现双扩频效果，但模友手中旧版接收机R9D不能兼容新版遥控器AT9S。这也是我们出新版AT9S的主因。AT9/AT9S 通信用的是TI CC2533,是控制无线二合一芯片，通信程序在此芯片上，而我们给到模友USB在线升级的是遥控操作APP，芯片是STMF103VET6。一般通信程序测试成熟要一年以上时间，同时考虑兼容性问题，不轻易改变，像FUTABA基本是10年不变，在后续产品我们会设计成所有程序都可以在线升级。
技术不断发展，我们自身也在学习过程中，一个有成长的企业必定有不断升级的后续产品，有升级产品推出并不代表之前产品不合格，事实上大多数对使用AT9感到满意，今天的产品也不是最终版。所以总有购买遗憾，我们能理解之前购买我们产品面对新品的心情，也推出优惠通信升级活动，但通信不能在线升级，需要升级的模友麻烦返厂了。
二、AT9S主要升级内容
1. 通信升级 固定双信道跳频升级为16信道伪随机跳频，实现真正FHSS扩频，加之本身的DSSS扩频构造混合双扩频。下面是用DPX频谱仪捕获的频谱信号
2 舵量稳定度提升 AT9在3S锂电供电时电流约90mA,是同类产品二分之一，甚至三分之一电流，且无线传输是行业最快的3ms。低电流主要原因是采用高效开关电源，开关电源干扰大，AT9S采用最新硬件设计，将通道信号稳定度提升四倍以上，在飞高精度直升机时会有更好的体验。下面我们采用泰克DPO示波器来测量舵机输出,测量单位为微秒(us)，毫秒(ms).从上面的测量图可以看出，旧版AT9的舵机输出稳定度最大跳动是4.88us,AT9S是1.84;常规跳动AT9是2us,AT9S是0.5us。而最下面一款超远距离的国产遥控器舵机输出稳定度最大抖动10.3us,常规抖动7.2us，且输出PWM 脉冲不陡峭，似加过滤波电容来减抖动。
3. 外观改变 正面旋钮电镀，装饰面过亚UV，防汗耐用。
