为了解决捷联惯导系统中存在的不可交换误差的问题，（动力系统与控制）里提出了一种改进的圆锥误差优化算法来提高解算精度。该算法对重叠式圆锥误差优化算法进行了进一步优化。首先对经典圆锥运动建立误差准则，其次推导出优化的补偿算法的公式，给出了优化补偿系数，最后，在某一圆锥运动环境下对改进的算法进行仿真。结果表明，改进的算法得到的姿态解算精度与传统算法和重叠式算法相比，都得到了一定的提高，并且与二子样和三子样相比，四子样的解算精度效果最好。