我们可用许多不同方法来规定机器人的运动。最简单的方法是向各关节伺服装置提供一组关节位置，然后等待伺服装置到达这些规定位置。比较复杂的方法是在机器人工作空间内插入一些中间位置。这种程序使所有关节同时开始运动和同时停止运动。