遇到一个难解的问题

硬件：FX5Uplc，台达A2伺服，欧姆龙旋转编码器
要求：伺服电机上电后自动运行，产品经过旋转编码器检测电机转速。编码器旋转速度和电机同步，产品经过编码器时的移速（编码器的转速），高于或者低于设定的值，伺服电机自动调整转速，达到产品始终匀速的目的。
用法及疑问：PLC模拟量控制伺服驱动器（速度模式），寄存器输入一个定值给SM6180电机开始运行。疑问来了，编码器的转速怎么跟这个SM6180比较，然后改变电机转速。感觉是个挺简单的东西，但是这个点怎么也想不明白。