哪里不明白？矩阵拆开

把δφ三个分量记为abc，r的分量是xyz，这个δφ×r就是：
bz-cy，cx-az，ay-bx
则gr=(x+bz-cy，y+cx-az，z+ay-bx)，把g写成矩阵就是那个3*3的形式啊
后一个等号把s的三个分量当做已知的带进去就能发现相等吧
这一步的做法的本质就是把矩阵写成分量，矩阵9个元素其实就是9个分量，原则上任意矩阵都能写成9维向量点乘一个s结构，s结构的9个分量就是矩阵每个元素位置取1其它位置取0现在这个g矩阵对角线都是1，其它元素位置按照对角线反对称，因此简化为上三角区域内有三个独立元素，9维的s结构可以合并简化为3维的三个分量，也就是sx，sy，sz这三个矩阵