书籍：Wheeled Mobile Robot Control Theory, Simulation, and Experimentation
作者：Nardênio Almeida Martins , Douglas Wildgrube Bertol
出版：Springer
01 书籍介绍
本书重点介绍了差分驱动轮式非完整移动机器人（differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots）轨迹控制的发展和方法论。这些方法基于运动学模型（姿态和配置）和动力学模型，两者都受到不确定性和/或干扰的影响。控制设计是在一阶滑模控制（the first-order sliding mode control）获得的直角坐标系中开发的，并结合了模糊逻辑和人工神经网络等软计算技术。基于Lyapunov的稳定性理论，通过对所开发的运动学和动力学控制器的稳定性分析，获得了控制定律以及在线学习和自适应定律。还提供了在轨迹跟踪任务中使用多个差速驱动轮式非完整移动机器人的编队控制的扩展。仿真和实验结果验证了所提出的轨迹跟踪情况控制策略的有效性，考虑了工业和研究差速驱动轮式非完整移动机器人PowerBot的参数。本书提供了补充材料，如用于模拟和可视化结果的源代码和脚本。
02 作者介绍
Nardênio Almeida Martins拥有圣卡塔琳娜联邦大学电气工程硕士学位（1997年）和圣卡塔琳娜大学自动化与系统工程博士学位（2010年）。他目前是马林加州立大学信息学系和计算机科学研究生项目的副教授，也是圣卡塔琳娜联邦大学自动化与系统系“机器人”研究小组的成员，该研究小组是圣卡塔琳娜州立大学Florianópolis校区和“系统自动化与机器人小组”的成员Catarina–Joinville Campus，主要从事机器人领域的以下研究课题：机器人控制器、关节空间、操作空间、轮式移动机器人、轨迹跟踪、自适应控制、鲁棒控制理论、神经网络、模糊逻辑和Lyapunov稳定性理论。
Douglas Wildgrube Bertol获得圣卡塔琳娜联邦大学电气工程硕士学位（2009年）和圣卡塔琳娜大学自动化与系统工程博士学位（2015年）。他目前是圣卡塔琳娜大学电气工程系和电气工程研究生项目的副教授，也是该大学系统自动化和机器人研究小组（GASR）的成员，主要从事应用机器人、移动机器人、轨迹跟踪、滑模控制理论、神经网络、模糊逻辑和Lyapunov稳定性理论。
03 书籍特点
介绍差动驱动轮式非完整移动机器人的理论、科学和实践方面
提供差动驱动轮式非完整移动机器人运动学和动力学的数学模型
介绍了轨迹跟踪控制系统的设计、实现和性能
提出了差动驱动轮式非完整移动机器人的运动学和动力学轨迹控制设计
https://mp.weixin.qq.com/s/E4IB9C0RGt-kIKxSPJXaCQ
作者：Nardênio Almeida Martins , Douglas Wildgrube Bertol
出版：Springer
01 书籍介绍
本书重点介绍了差分驱动轮式非完整移动机器人（differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots）轨迹控制的发展和方法论。这些方法基于运动学模型（姿态和配置）和动力学模型，两者都受到不确定性和/或干扰的影响。控制设计是在一阶滑模控制（the first-order sliding mode control）获得的直角坐标系中开发的，并结合了模糊逻辑和人工神经网络等软计算技术。基于Lyapunov的稳定性理论，通过对所开发的运动学和动力学控制器的稳定性分析，获得了控制定律以及在线学习和自适应定律。还提供了在轨迹跟踪任务中使用多个差速驱动轮式非完整移动机器人的编队控制的扩展。仿真和实验结果验证了所提出的轨迹跟踪情况控制策略的有效性，考虑了工业和研究差速驱动轮式非完整移动机器人PowerBot的参数。本书提供了补充材料，如用于模拟和可视化结果的源代码和脚本。
02 作者介绍
Nardênio Almeida Martins拥有圣卡塔琳娜联邦大学电气工程硕士学位（1997年）和圣卡塔琳娜大学自动化与系统工程博士学位（2010年）。他目前是马林加州立大学信息学系和计算机科学研究生项目的副教授，也是圣卡塔琳娜联邦大学自动化与系统系“机器人”研究小组的成员，该研究小组是圣卡塔琳娜州立大学Florianópolis校区和“系统自动化与机器人小组”的成员Catarina–Joinville Campus，主要从事机器人领域的以下研究课题：机器人控制器、关节空间、操作空间、轮式移动机器人、轨迹跟踪、自适应控制、鲁棒控制理论、神经网络、模糊逻辑和Lyapunov稳定性理论。
Douglas Wildgrube Bertol获得圣卡塔琳娜联邦大学电气工程硕士学位（2009年）和圣卡塔琳娜大学自动化与系统工程博士学位（2015年）。他目前是圣卡塔琳娜大学电气工程系和电气工程研究生项目的副教授，也是该大学系统自动化和机器人研究小组（GASR）的成员，主要从事应用机器人、移动机器人、轨迹跟踪、滑模控制理论、神经网络、模糊逻辑和Lyapunov稳定性理论。
03 书籍特点
介绍差动驱动轮式非完整移动机器人的理论、科学和实践方面
提供差动驱动轮式非完整移动机器人运动学和动力学的数学模型
介绍了轨迹跟踪控制系统的设计、实现和性能
提出了差动驱动轮式非完整移动机器人的运动学和动力学轨迹控制设计
https://mp.weixin.qq.com/s/E4IB9C0RGt-kIKxSPJXaCQ
