有偿求助想把自己的无人机模型做px4仿真

我想把自己的一个无人机模型导入到Gazebo里面用px4 xtdrone仿真，我是从sw to urdf 然后urdf转sdf，然后想做仿真时候发现通讯文件什么的写的太麻烦了就直接在px4自带固定翼无人机的sdf文件上改成了自己的飞机模型，打了插件。放到px4里面做仿真时候能启动，通讯脚本也能连上，但是飞机原地打滚。想问一下有没有大佬能帮忙检查一下然后修改成能正常起飞的程度大概什么价格呢？