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这图被你画的乱七八糟了兄弟，哪根线都看不清了

PPT有个题挺像的，你看看

这题关键就是通过动量矩定理分析出来两个滚轮的角加速度和角速度是一样的，知道这个就好做了，我建了拉格朗日方程求解，但实际上由于这个模型并不复杂，h的二阶导甚至是常数，直接牛顿运动定理求就好了。