2低层视觉(low level) 主要是对输入的原始图像进行处理。这一过程借用了大量的图像处理技术和算法,如图像滤波、图像增强、边缘检测、纹理检测、运动检测,以便从图像中抽取诸如角点、边缘、线条、边界、色彩、纹理、运动等关于场景的基本特征
3中层视觉(middlelevel) 主要任务是恢复场景的深度、表面法线方向、轮廓等有关场景的2.5维信息,实现的途径有立体视觉(stereo vision)、测距成像(rangefinder)、从X恢复形状(Shape from X, X = 明暗、纹理、运动).系统标定、系统成像模型等研究内容一般也是在这个层次上进行的。
4)高层视觉(high level) 主要任务是在以物体为中心的坐标系中,在原始输入图像、图像基本特征、2.5维图的基础上,恢复物体的完整三维图,建立物体三维描述,识别三维物体并确定物体的位置和方向。