“剑道”一词的文献来源是《吴越春秋》。两汉时期，中日即有兵器及冶炼铸造技术的交流往来。同时中国一脉相承的双手刀法经过日本官方派遣遣隋使和遣唐使与中国大陆之间的官方往来，以及朝鲜半岛和大陆沿海周边地区和日本群岛的民间交流，于隋唐时期流传到了日本，传至日本的刀法经过长年战争岁月不断演变，在日趋稳定的日本江户时期，模仿日本盔甲的样式，制作了剑道护具与竹剑的基本形制，确立了日后体育剑道的雏形。

意义
刀剑在古代被视为武士的灵魂与精神象征，日本武士必须常年佩刀，刀不离身，故在所有剑道稽古(对战)的古武术门类中，剑术是武士必须掌握、流传也最为普及的武艺技法之一。
剑术在古时又称剑法、击剑、平法、兵法、小兵法、刀法、太刀打等。明治以后始称剑道。
日本剑术所使用的刀器一般称为日本刀，我国又称倭刀，其刀身狭长微弯，单刃柄较长，劈斩突刺俱宜，实际上是刀剑合一的产物。常用的日本刀形制有大、小之分（长、短），大刀又分太刀（刀身弧度较大），打刀（刀身较直）两种，小刀称之为胁差（又称胁插，刀身长度只有正常日本大太刀、打刀的三分之二左右，故也有称其为小太刀的。古代日本武士一般都身佩两刀，即一大一小两柄日本刀）。

日本古流剑术包括使用太刀（佩带时刀刃向下）、打刀（佩带时刀刃向上）、小太刀等武器的技术。
真剑の侍其内容有使用一刀（单刀）的太刀术、小太刀术；使用长、短二刀（即同时使用大、小太刀的双刀术，日本古流剑术中双刀技法都被称之为“二刀流”，着名流派有宫本武藏的二天一流）的正二刀术（右手拿大太刀，左手拿小太刀）、逆二刀术（右手拿小太刀，左手拿大太刀），双手都持大太刀的二刀术（如琉球王家秘传武术本部御殿手、大东流合气武术等）及小太刀二刀术（如天道流、柳生新阴流等）等各种各样的剑术技法。其中包含刺眼、撩阴和斩击对手颈动脉等危险的招数，平常主要以形（套路）的练习为主。

日本古武道的剑术流派极多，古流号称有两百至三百余派，主要有柳生新阴流剑术、香取神道流剑术、小野一刀流剑术、北辰一刀流剑术、马庭念流剑术、鹿岛新当流剑术、东军流剑术、真影流剑术、直心影流剑术、神道流剑术、神道无念流剑术、当流剑术、示现流剑术、心形刀流剑术、柳刚流剑术、铁人实手流剑术、中条流平法、天流兵法剑术、玄流大太刀术、关流小太刀术、澄心流小太刀术、菅原本流小太刀、柏木流甲胄太刀打、宝山流太刀术、神传流击剑等。

雏形
二、平安朝末期、镰仓时期——古剑道的雏形
到了平安中叶的十一世纪初，由过去在战场上实战的经验，发现在马上作战时，使用砍斩的机会比刺击多并较有利，也为了利于拔刀，于是将原来单手使用，以刺击为主，砍斩为副的三尺双刃直剑，改变为双手使用，以砍斩为主，刺击为副的单刃弯刀，这也就成为今日“日本刀”的雏形。
平安时代中末期至镰仓幕府建立，日该国内连年的内战客观上促进了古剑术的进步，掀起了第一次古剑术革命，涌现出许多有名剑术武艺家，其中的代表为：
镇西八郎源为朝，剑技凌驾号称“西陲第一”之乃师，复创“阴阳”也即“左右”两个段位，加上原有的“上中下”其五个段位的构型，成为后世的规范。

源义经（幼名牛若丸），“平治之乱”其父源义朝被平清盛所杀，其母被掳并被纳为妾。而义经得免死，被软禁于山城国鞍马寺，读书习武。一日，于后山山谷中，遇上自称为“天狗（我孙子维坤）”的异人传授剑技。义经将其融入日本刀的使用法，成为源家一统的剑法。此剑法遂经其门下，么一法眼的门下八达人，成为有名的“京八流”或称“鞍马八流”，其支流一直流传至今。

镰仓幕府（1185——1333）建立后，作为日本第一个以武士阶级为基础建立的军事政权，大力推崇军事力量及武艺对社会稳定的作用，在此期间剑术、弓术、骑术是三种最主要的武艺。剑术及其他武艺的发展同时受到佛教禅宗思想的深刻影响。禅宗关于自然与生死的概念及人生哲理等与武士阶级生活方式相结合，使古剑术产生了独特的哲学内涵与教育作用。在这一时期，随着剑术的发展，许多以教授武艺为目的的“武馆”和各有特色的“流派”逐渐兴起。

同时攻防的剑技与武具亦益形进步与发达，为了防御战场上强而有力的矢箭，遂必须穿着厚厚的甲胄。而一旦到了白刃战时，为了对付此类甲胄，遂将三尺以上，甚至于达到四至五尺长的太刀，把剑尖垂斜于右或左后，扬剑从斜上方往斜下方砍下，或从斜下方往斜下方挥斩，所以才产生了“胁构”的构型。

一代剑圣上泉伊势守信纲，发明以三尺余长的竹子，从留下刀柄的部分，往刀尖方向逐段割成四片、八片、十六片或卅二片，再以厚木棉布作成袋子把它套起来，做成素面素小手，可直接互相击打练习的“袋竹刀”，但一直到后世它除了其传下的新阴流，新当流，和部分一刀流所接纳沿用之外，它的流传并不普遍。

现代剑道
五、明治时代、大正时代、昭和时代——现代剑道的产生和发展
明治时代
1895年（明治28年） -明治二十八年各地武艺家于京都平安神宫内举行武德祭，并重建武德殿，成立“大日本武德会”。
1905年（明治38年）8月 - 京都武术教师培养所成立
1911年（明治44年） - 武术教师培养所改称为武术专门学校，同时剑道成为旧制中学中的正课。

大正~昭和时代
1920年（大正8年）参考讲道馆将“柔术”改为“柔道”的方法，将“击剑”“剑术”等称为“剑道”并逐渐推行。同时重新制定和改良了以往的练习方法，使剑道得以保存和推广。
1929年（昭和4年）5月、第一届剑道天覧试合
1934年（昭和9年）5月、第二届剑道天覧试合
1940年（昭和15年）6月、“皇纪2600年”剑道天覧试合
在此时代中，一方面剑道得以复兴和发展，另一方面剑道精神被军国主义所利用，成为军国主义便利的战争工具，是导致了第二次世界大战中“万岁突击”、“玉碎”等悲剧的远因。

二次世界大战后
1945年（昭和20年）11月6日、占领军总司令部全面禁止学校中（GHQ武道禁止令）。
1946年（昭和21年）8月25日、限制剑道在社会体育中开展
1946年（昭和21年）～1947年（昭和22年）大日本武德会解散
1950年（昭和25年）3月5日、“全日本挠竞技联盟”成立
1952年（昭和27年）10月14日、全日本剑道联盟结成
1953年（昭和28年）5月19日、文部省解除对社会体育中剑道的禁止
1954年（昭和29年）3月14日、全日本挠竞技联盟以及全日本剑道联盟统合为全日本剑道联盟。

剑术是剑道的前身
但剑道（kendou）和剑术（kenjutsu）的重要区别在于练习时，剑道（Kendou）通常使用竹刀（しない）（Shi Nai）进行训练，而剑术通常使用的是木刀。当然，为了安全起见，刀可能是未开刃的。