西汉时期的鲜卑几乎名不见经传,只是个屈膝于强大统一的匈奴帝国下的小部族。鲜卑登上历史舞台要从东汉说起。东汉初,鲜卑族从属于匈奴,建武二十一年(45年),汉辽东太守祭彤大败鲜卑人,收其地,其首领偏何率部降汉。不久,鲜卑族另一部落首领仇贲到洛阳朝见汉皇,刘秀封其为王,与宁城护乌桓校尉同辖鲜卑人。及至北匈奴被汉击溃,鲜卑人乘机进入匈奴故地,将当地人遗留的匈奴人同化为鲜卑族人。东汉桓帝时,鲜卑人在其首领檀石槐领导下,制定了法令,发展了农牧、狩猎、捕鱼等业,并在仇水(今河北怀来)建立行政中心,自分其地为三:右北平以东为东部;右北平以西为中部;上谷以西为西部。今河北承德地区南境为乌桓之地,其中部和北部概属鲜卑所辖。熹平六年(177年)鲜卑领兵南下扰边抢掠,东汉军前往击之,败归。东汉晚期东胡、北鲜、西羌三边地区皆与汉朝对峙和冲突。但最终为东汉击败。
东汉末年,檀石槐一度统一了鲜卑诸部,在长城以北的广袤地域,建立了东、中、西三部的军事部落。但延时不久,鲜卑又陷于诸部林立的分散状态。东汉丞相曹操当权时,西部鲜卑叛离,漠南自云中以东分裂为三个集团:一是步度根集团(檀石槐后裔),拥众数万,据有云中、雁门一带,二是轲比能集团,分布于代郡、上谷等地,三是原来联盟“东部大人”所领属的若干小集团,散布于辽西、右北平和渔阳塞外。其中轲比能集团势力强,影响大。袁绍据河北时,汉人为避其苛虐刑政,多投奔鲜卑轲比能,轲比能令其族人向汉人学汉语,学汉字,学兵器制造术,势力逐渐强大起来。建安年间,曹操驻军幽州时,轲比能等鲜卑首领通过乌桓首领阎柔贡献方物,表示臣服汉朝。直至后来三国时期的魏国曹丕,对这些首领依然给予安抚。黄初元年(220年),轲比能向魏文帝曹丕献马;二年,轲比能交还留居鲜卑的汉族500余家归汉;三年,又率部3000余骑,驱赶牛马7000余口与魏国“互市”,再送归汉人千余家返回上谷等地。后轲比能集团势力不断强大,先后兼并了步度根等部,最终统一了漠南地区。轲比能强大后,屡犯魏国边境,后为幽州刺史、护乌桓校尉王雄遣刺客所杀。漠南统一局面又再度陷于四分五裂之中。东部鲜卑先后兴起宇文部、段部和慕容部三股势力,他们乘机南迁,占有乌桓故地。宇文部本非鲜卑,后来东迁辽东与鲜卑人杂处,归附檀石槐后,逐渐鲜卑化。段部出自辽西鲜卑,居地中心在令支(今河北迁安县)。
西晋灭亡后,北方各族部的统治者形成了纷争割据的局面,在100多年中先后建立了许多政权,史书称“五胡十六国”,其实,建立政权的不只五个少数族,也有汉族:割据政权也不只16个。在这100多年中,鲜卑族先后建立九个政权:辽西(今辽宁、河北一部)、代(今内蒙古西部、山西北部,后改北魏,逐渐统一北方)、宇文(史称北周,今河北北部)、前燕(今河北、山西、河南和辽宁一部分)、后燕(今河北、山东、山西和河南、辽宁一部分)、南燕(今山东、河南一部分)、西燕(今陕西、山西一部分)、西秦(今甘肃西南)、南凉(今甘肃西部、青海一部分)。
前秦结束了北方分裂割据局面后,苻坚又于公元378年派军南向进攻东晋,企图统一全国,淝水之战为东晋谢玄所败。由于国力大伤,鲜卑和羌族上层分子,乘机脱离前秦控制,各自建立政权,3年间相继出现了后燕、后秦、西燕、西秦、北魏、后凉六个政权。分裂林立的各个政权,经过10年左右的相互战争,后燕灭西燕,拥有北方东部地区;后秦灭前秦、后凉,拥有北方西部地区;后燕与后秦东西相对。公元395年,后燕攻北魏,惨遭失败而衰落,分裂为南燕、北燕,北魏则强盛起来。北方西部,匈奴、鲜卑、汉族上层分子又扩张势力,先后建立了南凉、西凉、北凉、夏四个政权。北方又呈现分裂割据局面。各政权统治者纷争战乱50多年,使北方的农业生产遭受到极大破坏,是历史上北方各族人民极度痛苦的时期,直到公元439年北魏统一北方才结束了这种局面。
公元439年,鲜卑族拓跋氏建立的魏政权统一了北方,与南朝形成南北对立的局面。公元534年,魏又分裂为东魏、西魏。后来北齐代东魏,北周代西魏,北周又灭北齐,至公元581年北周为隋所代。天下经历的四百年的折腾重归一统。而北方这140多年,历史上称之为北朝。