建立北魏:
鲜卑拓跋部拓跋珪与北魏的壮大在淝水之战后，前秦瓦解，以前为苻坚征服的各族纷纷独立，建立自己的王国。公元386年，刘库仁的儿子刘显派兵护送什翼犍的少子窟咄和拓跋珪争国。拓跋氏原有立少子的习俗，窟咄之来，对拓跋珪构成很大威胁。诸部落都有动摇，引起骚动。拓跋珪的左右也阴谋执珪以应窟咄。拓跋珪惧，北逾阴山，依于贺兰部，派人向慕容垂求救。慕容垂派慕容麟领兵救珪，大败窟咄。什翼犍的孙子拓跋珪也乘机恢复了拓跋族的独立。386年，拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙锡拉木林河）召开部落大会，即代王位。 即位不久，因牛川偏远，便迁都盛乐。同年四月，改国号为魏，自称魏王。史称“北魏”或者“后魏”“拓跋魏”，孝文帝改汉姓后也称“元魏”。

西汉时期的鲜卑几乎名不见经传，只是个屈膝于强大统一的匈奴帝国下的小部族。鲜卑登上历史舞台要从东汉说起。东汉初，鲜卑族从属于匈奴，建武二十一年(45年)，汉辽东太守祭彤大败鲜卑人，收其地，其首领偏何率部降汉。不久，鲜卑族另一部落首领仇贲到洛阳朝见汉皇，刘秀封其为王，与宁城护乌桓校尉同辖鲜卑人。及至北匈奴被汉击溃，鲜卑人乘机进入匈奴故地，将当地人遗留的匈奴人同化为鲜卑族人。东汉桓帝时，鲜卑人在其首领檀石槐领导下，制定了法令，发展了农牧、狩猎、捕鱼等业，并在仇水(今河北怀来)建立行政中心，自分其地为三：右北平以东为东部；右北平以西为中部；上谷以西为西部。今河北承德地区南境为乌桓之地，其中部和北部概属鲜卑所辖。熹平六年(177年)鲜卑领兵南下扰边抢掠，东汉军前往击之，败归。东汉晚期东胡、北鲜、西羌三边地区皆与汉朝对峙和冲突。但最终为东汉击败。
东汉末年，檀石槐一度统一了鲜卑诸部，在长城以北的广袤地域，建立了东、中、西三部的军事部落。但延时不久，鲜卑又陷于诸部林立的分散状态。东汉丞相曹操当权时，西部鲜卑叛离，漠南自云中以东分裂为三个集团：一是步度根集团(檀石槐后裔)，拥众数万，据有云中、雁门一带，二是轲比能集团，分布于代郡、上谷等地，三是原来联盟“东部大人”所领属的若干小集团，散布于辽西、右北平和渔阳塞外。其中轲比能集团势力强，影响大。袁绍据河北时，汉人为避其苛虐刑政，多投奔鲜卑轲比能，轲比能令其族人向汉人学汉语，学汉字，学兵器制造术，势力逐渐强大起来。建安年间，曹操驻军幽州时，轲比能等鲜卑首领通过乌桓首领阎柔贡献方物，表示臣服汉朝。直至后来三国时期的魏国曹丕，对这些首领依然给予安抚。黄初元年(220年)，轲比能向魏文帝曹丕献马；二年，轲比能交还留居鲜卑的汉族500余家归汉；三年，又率部3000余骑，驱赶牛马7000余口与魏国“互市”，再送归汉人千余家返回上谷等地。后轲比能集团势力不断强大，先后兼并了步度根等部，最终统一了漠南地区。轲比能强大后，屡犯魏国边境，后为幽州刺史、护乌桓校尉王雄遣刺客所杀。漠南统一局面又再度陷于四分五裂之中。东部鲜卑先后兴起宇文部、段部和慕容部三股势力，他们乘机南迁，占有乌桓故地。宇文部本非鲜卑，后来东迁辽东与鲜卑人杂处，归附檀石槐后，逐渐鲜卑化。段部出自辽西鲜卑，居地中心在令支(今河北迁安县)。
西晋灭亡后，北方各族部的统治者形成了纷争割据的局面，在100多年中先后建立了许多政权，史书称“五胡十六国”，其实，建立政权的不只五个少数族，也有汉族：割据政权也不只16个。在这100多年中，鲜卑族先后建立九个政权：辽西（今辽宁、河北一部）、代（今内蒙古西部、山西北部，后改北魏，逐渐统一北方）、宇文（史称北周，今河北北部）、前燕（今河北、山西、河南和辽宁一部分）、后燕（今河北、山东、山西和河南、辽宁一部分）、南燕（今山东、河南一部分）、西燕（今陕西、山西一部分）、西秦（今甘肃西南）、南凉（今甘肃西部、青海一部分）。
前秦结束了北方分裂割据局面后，苻坚又于公元378年派军南向进攻东晋，企图统一全国，淝水之战为东晋谢玄所败。由于国力大伤，鲜卑和羌族上层分子，乘机脱离前秦控制，各自建立政权，3年间相继出现了后燕、后秦、西燕、西秦、北魏、后凉六个政权。分裂林立的各个政权，经过10年左右的相互战争，后燕灭西燕，拥有北方东部地区；后秦灭前秦、后凉，拥有北方西部地区；后燕与后秦东西相对。公元395年，后燕攻北魏，惨遭失败而衰落，分裂为南燕、北燕，北魏则强盛起来。北方西部，匈奴、鲜卑、汉族上层分子又扩张势力，先后建立了南凉、西凉、北凉、夏四个政权。北方又呈现分裂割据局面。各政权统治者纷争战乱50多年，使北方的农业生产遭受到极大破坏，是历史上北方各族人民极度痛苦的时期，直到公元439年北魏统一北方才结束了这种局面。
公元439年，鲜卑族拓跋氏建立的魏政权统一了北方，与南朝形成南北对立的局面。公元534年，魏又分裂为东魏、西魏。后来北齐代东魏，北周代西魏，北周又灭北齐，至公元581年北周为隋所代。天下经历的四百年的折腾重归一统。而北方这140多年，历史上称之为北朝。