回复：【教程】直播做一个绘图仪，带教程。

然后网上找一下grbl的github，下载源代码。

源代码编译一下，上传到arduino uno上，把Shield插上，两个电机驱动板插上，电机接上。电脑上下载GRBL Controller，打开软件，点连接，试着点那4个箭头，发现电机根本不转啊！！！不转啊
据说下面3个跳线帽要插上，我试着插上发现还是根本不转啊！！至少电机抖几下也好啊，一点反应没有。难受之余，我想起来自己手里还有两个EasyDriver步进电机控制器，把引线拉出来，测试，电机转了，按我预想的转了，这么说是我买的两个A4988都坏了吗？

然后就用杜邦线这样连接。。。把散热片从a4988上挖下来，贴在easydriver上。顺便吐槽一句，easydriver工作起来，发热量那叫一个大，用红外测温枪一看都上70°的表面温度了。

接下来改一下配置，打开grbl里的default.h找到前3个定义，是什么X_STEPS_PER_MM这样的，我们来修改这个值，使电机步进长度与实际相符，因为grbl好像默认使用的丝杆，所以值比较大。easydriver默认8细分，42步进电机转一周200步，所以一周需要1600步，我们用的16齿带轮，齿距2mm，所以一周32mm长度，1600/32为50，我们把这3个define值都改成50.0。这样才是在grbl controller里输入多少，就走动多少。

代码重新编译，用arduino ide上传一下，打开grbl controller，连接。
问题来了，为什么显示$0=250.000还是没有改成我们想要的值！！问题出哪了？多方百度无果，决定自己研究grbl库，看一下源代码。找到grblmain处，发现每次arduino启动,都会从eeprom里读取配置信息。可怕，原来在这里。既然这样，那解决方法就很简单了，只要把eeprom清了就行，打开arduino自带的示例，里面有一个eeprom write的示例，上传，运行一会，然后再上传grbl。连上电脑，发现值终于正常了！！(后来才知道可以直接在grbl controller里发送$0=50更改)。

把该组装的组一下，上面的那根铝型材找到平衡点，插入打印件中，因为我只用两个电机，如果上面那根X轴左右高度不一样，那会很难受。

接下来在X轴的滑车上，用热熔胶粘上一根吸管，然后插入一支笔芯，暂时没做抬笔机构，先测试一下，写字情况。在grbl中打开一个nc文件，直接测试一下。感觉问题很大，因为吸管太软，写字的时候总是有形变，导致写字画图有漂移，这个树莓派就没写好，而且自带的nc文件都是激光雕刻，走笔速度太慢！！！！于是乎，下载一个inkspace，安装，可以打开dxf文件，然后导出为nc文件，就可以直接画图了，过程明天再发，另外，现在要思考怎么做这个抬笔机构了。

这个是写字的效果，因为字太小，边上是一个易拉罐扣子，写这个字的时候，X轴电机没有调整回来，所以字是反的。不过可以看出写字精度挺好，这个还是用吸管套着笔芯写出来的字

思考了良久，最终决定用舵机实现，因为查看GRBL代码，发现M03，M05分别是主轴正转和主轴停止，控制的是Arduino pin12口的电平，而pin13口是控制了主轴运转方向。这样子我们修改源代码，在主轴正转时，给舵机一个信号，主轴停止时，再给舵机一个信号，这个信号必须连续，所以要用到Arduino内部的定时器，或者直接用Servo库，现在开始翻代码。。。

找到grbl代码中的控制主轴正转反转部分，按ctrl+f搜索整个文档，找到这个函数定义部分

原本想用Servo库控制舵机，后来想了想，可能会产生定时器冲突，所以，决定自己写一个函数控制舵机，控制20ms内的高电平长度，舵机会输出相应的角度。

然后打开spindle_control.cpp文件，我们加一个自己写的函数，就像这样，控制舵机运动。for循环持续时间可以自己定，只要舵机走到位就好了，尽量循环次数少一点，这样提笔落笔动作可以快很多。

然后在spindle_run函数内加入我们写的函数。OK，烧录测试，舵机如我们所愿开始提笔落笔了，接下来想一下怎么把舵机和笔连在我们的小滑车上了。

花了一下午做的舵机抬笔机构，现在可以正常画图了。

为了打印出一个和笔芯粗细接近的套筒，下午打印机打出了很多个不同尺寸的套筒，最后终于有一个不错的尺寸了。由于笔太轻，所以笔头加了很多螺丝螺帽等等。