飞机造得差不多了。
最后还是去掉了陀螺仪，用的是PID，通过前后移动两个螺旋桨来稳定垂直方向（另外通过旋转来控制偏航，推理差异来控制滚转）
PID还没调，现在只有P，不过可以保证在垂直起飞过程中稳定了。但降落几乎不可能（用陀螺仪的时候成功率75%，现在大概10%），需要继续调PID，给滚转和偏航也加PID

PID写完了，垂直，偏航，滚转都有PID（其实是PD，I不会用）
只在垂直起降时介入，发动机角度大于30度时PID关闭，依靠翼面，防止干扰水平飞行

现在降落成功率从使用陀螺仪时的75%，到只有垂直P的10%，又回升到~75%了
还是PID好用，之前用陀螺仪的时候滚转和偏航控制都很奇怪，感觉不对劲，滚转也不能360度转

加了一个开关垂直稳定的功能，这下可以降落在船上了

之前垂直稳定是在速度降低到1米/秒以下之后关闭，否则飞机会在地面上抽搐
但船自身有速度，所以会出问题。这下解决了，降落的一瞬间关掉就行，起飞时再打开
简飞链接：a/9S5ywV
如果有想要/拆/魔改的欢迎
控制：
VTOL（左边条）发动机转动，向下是发动机往前，向上是发动机往后
VTOL向任意一边拖动到50%之后PID会关掉，所以在达到一定速度之前不要关，否则容易失控
发动机向后转角度太大了也容易失控，稍微转些用来减速就行
Activate8：开关垂直PID